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維修技術(shù)
如何提升機器人伺服電機的響應性能?
內容簡(jiǎn)介:而在機器人實(shí)際運行時(shí),往往伺服電機是處于各種加減速、正反轉狀態(tài),那就對伺服電機的短時(shí)過(guò)載能力、慣量適應范圍、頻率響應帶寬、轉速/扭矩響應時(shí)間提出了很高的要求。
      當前在機器人的反應速度、精度上,國內外產(chǎn)品還是存在一定差距的。解決這一問(wèn)題的關(guān)鍵在于機器人的核心零部件——伺服電機。當前國內機器人發(fā)展迅猛,尤其是工業(yè)機器人領(lǐng)域。但在機器人的反應速度、精度上,國內外產(chǎn)品還是存在一定差距的,那么關(guān)鍵點(diǎn)是在哪呢?下面就由西安西瑪電機官網(wǎng)的技術(shù)人員為您講解一下:

      關(guān)鍵在于機器人的核心零部件——伺服電機。機器人在運行過(guò)程中,是通過(guò)伺服電機的驅動(dòng)實(shí)現多自由度的運動(dòng)的。如果對機器人運行的動(dòng)作速度、精度要求高的話(huà),實(shí)際就是要求伺服電機的響應速度、控制精度要足夠高。

      而在機器人實(shí)際運行時(shí),往往伺服電機是處于各種加減速、正反轉狀態(tài),那就對伺服電機的短時(shí)過(guò)載能力、慣量適應范圍、頻率響應帶寬、轉速/扭矩響應時(shí)間提出了很高的要求。

      其中一個(gè)非常重要的指標就是頻率響應帶寬,它決定了該伺服系統對指令的響應速度快慢,是機器人設計者的重要關(guān)注指標。

      伺服電機頻率響應帶寬的定義:伺服系統能響應的最大正弦波頻率就是該伺服系統的頻率響應帶寬。用專(zhuān)業(yè)一些的語(yǔ)言描述,就是幅頻響應衰減到-3dB時(shí)的頻率(-3dB帶寬),或者相頻響應滯后90度時(shí)的頻率。

      更具體一點(diǎn),像機械部標準《交流伺服驅動(dòng)器通用技術(shù)條件》(JBT10184-2000)中規定了伺服驅動(dòng)器帶寬的測試方法:驅動(dòng)器輸入正弦波轉速指令,其幅值為額定轉速指令值的0.01倍,頻率由1Hz逐漸升高,記錄電動(dòng)機對應的轉速曲線(xiàn),隨著(zhù)指令正弦頻率的提高,電動(dòng)機轉速的波形曲線(xiàn)對指令正弦波曲線(xiàn)的相位滯后逐漸增大,而幅值逐漸減小。相位滯后增大至90度時(shí)的頻率作為伺服系統90度相移的頻帶寬度;幅值減小至低頻時(shí)0.707倍的頻率作為伺服系統-3dB頻帶寬度。

      可以說(shuō),頻率響應帶寬越快,伺服系統就可以對變化更快的指令實(shí)現及時(shí)響應,即使工業(yè)機器人的動(dòng)作再復雜,也能及時(shí)響應,驅動(dòng)機器人的每一個(gè)關(guān)節位置控制到位。

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西瑪新聞相關(guān)內容    當前文章:如何提升機器人伺服電機的響應性能?
西瑪電機絕緣測試測量哪些部位的絕緣?
  在按照安全法規和西瑪電機操作規程正常操作裝置期間,使用電壓適當的兆歐表對電機進(jìn)行各種絕緣測量。通常,電機和電纜連接在一起測試絕緣。只有在檢測到故障時(shí),才需要在絕緣試驗拆除之前對電機或電纜進(jìn)行區分。
西瑪電機堵轉保護方式及其原理。
  根據西瑪電機其過(guò)載能力,允許短期運行。但是,如果故障不能及時(shí)排除,電機繞組會(huì )過(guò)熱,絕緣會(huì )降低,電機會(huì )燒毀。因此,堵轉保護是避免這類(lèi)錯誤的有效武器。
西瑪電機關(guān)于繞線(xiàn)轉子電機的甩包情況分析。
  即使繞線(xiàn)轉子電機在質(zhì)量和可靠性方面沒(méi)有問(wèn)題,在實(shí)際運行條件下長(cháng)時(shí)間超速或打滑也會(huì )導致電機甩包。可以說(shuō),在極限轉速下拒包是繞線(xiàn)轉子可靠性最大的質(zhì)量隱患。
西瑪電機防護結構與散熱方式之間的關(guān)系分析。
  西安西瑪電機的防護與通風(fēng)散熱密切相關(guān),實(shí)施的方法和手段直接決定著(zhù)電機的味道。增壓結構電機的防護等級可以達到普通封閉式電機的水平,但通風(fēng)散熱效率要高得多,特別適合防護要求高和受限空間的應用。
西瑪高壓電機應用快速怠速加熱方法分析
  西瑪高壓電機溫度高,盲目拆卸節溫器。冷卻液只能運行一個(gè)大循環(huán),冷卻強度無(wú)法調節。很難確保高壓電機在更合適的溫度下運轉。高壓電機經(jīng)常在低溫下工作,這會(huì )導致高壓電機性能和磨損的降低,加速和增加油耗。
電機制動(dòng)器的選型簡(jiǎn)析。
  電機電渦流制動(dòng)器是目前國內先進(jìn)的模擬加載設備,主要用來(lái)模擬各種動(dòng)力裝置的輸出性能,由感應盤(pán)、電樞和勵磁部分等組成。電機磁粉制動(dòng)器是采用磁粉作介質(zhì),在通電情況下形成磁粉鏈來(lái)傳遞扭矩的新型傳動(dòng)元件,由內轉子、外轉子、激磁線(xiàn)圈及磁粉組成。
電機用了變頻器出現漏電是怎么回事?
  由于異步電動(dòng)機運轉,電機外殼都會(huì )有感應電壓(即所謂的漏電),所以,電機制造廠(chǎng)才會(huì )在電動(dòng)機出廠(chǎng)的時(shí)候,在其接線(xiàn)盒里面安上接地端子,方便用戶(hù)在應用時(shí) 連接大地以消除其感應電動(dòng)勢(即消除感應漏電電壓),以解決人體接觸電動(dòng)機時(shí)被電的感覺(jué)。
變頻電機允許低頻運行時(shí)間有限制嗎?
  變頻電機允許低頻運行的時(shí)間要看具體情況分析了:并不是用變頻器控制的電機都是變頻電機,因為變頻電機價(jià)格較高,有些時(shí)候會(huì )采用普通電機代替變頻電機。變頻電機允許低頻運行的時(shí)間限制要分這兩種具體情況,同是變頻電機,它們的功能,和使用方式是不一樣的。
電機噪聲鑒別這么來(lái)。
  電磁噪聲強度極限的大小與徑向力的大小和定子鐵芯,轉子剛度有關(guān)。電磁噪聲隨外施電壓升高及負載增大而增大,電機起動(dòng)或過(guò)載中特別大,斷電慣性空轉時(shí)消失(通風(fēng)噪聲和機械振動(dòng)噪聲僅與轉速有關(guān))。
​電機發(fā)熱的八大原因!
  缺相常常造成電機不能運行或啟動(dòng)后轉速緩慢,或轉動(dòng)無(wú)力電流增大有“嗡嗡”的響聲現象。如果軸上負載沒(méi)有改變,則電機處于嚴重過(guò)載狀態(tài),定子電流將達到額定值的2倍甚至更高。短時(shí)間內電機就會(huì )發(fā)熱甚至燒毀。
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