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| 淺析電機在工業(yè)機器人中的應用趨勢 |
| 內容簡(jiǎn)介：工業(yè)機器人用直流電機的設計在工業(yè)機器人中，通過(guò)電氣傳動(dòng)已實(shí)現了一定程度的自由位移。機器人的傳動(dòng)特點(diǎn)與活動(dòng)部件的重量、慣性力矩和阻力矩有關(guān)，且互有影響。 |
電機用于驅動(dòng)機器人的關(guān)節，要求是要有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高啟動(dòng)轉矩、低慣量和較寬廣且平滑的調速范圍。特別是像機器人末端執行器（手爪）應采用體積、質(zhì)量盡可能小的電動(dòng)機，尤其是要求快速響應時(shí)，伺服電動(dòng)機必須具有較高的可靠性，并且有較大的短時(shí)過(guò)載能力。具體使用要求：
快速性。
啟動(dòng)轉矩慣量比大。
控制特性的連續性和直線(xiàn)性，隨著(zhù)控制信號的變化，電動(dòng)機的轉速能連續變化，有時(shí)還需轉速與控制信號成正比或近似成正比。
調速范圍寬。
體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短。
能經(jīng)受得起苛刻的運行條件，可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運行，并能夠在短時(shí)間內承受過(guò)載。
目前，由于高啟動(dòng)轉矩、大轉矩、低慣量的交、直流伺服電動(dòng)機在工業(yè)機器人中得到廣泛的應用。其他電動(dòng)機，如交流伺服電動(dòng)機、步進(jìn)電動(dòng)機根據不同的應用需求也會(huì )應用到工業(yè)機器人中。
步進(jìn)電機在機器人中的應用
步進(jìn)電機比伺服電機易受機械振蕩的影響,它的交流信號能產(chǎn)生不連續的力矩,導致諧振。為了解決這些問(wèn)題,研究人員建立了一個(gè)機器人系統,用直徑為12英寸的存儲和檢索光盤(pán),信息存儲達2T(10~(12))字節,每個(gè)光盤(pán)都有2000兆字節的能力,相同的信息存在40個(gè)磁帶上。 PSL大學(xué)的研究人員選用了步進(jìn)電機,XYZ的定位受到三個(gè)獨立的編碼器監視,小型計算機不斷將編碼器讀數和送往每個(gè)軸上電機的步數進(jìn)行比較,以防止驅動(dòng)、電機、齒輪或電源事故。為了減少步進(jìn)電機的機械振蕩,PSL的研究人員采用了幾項設計新技術(shù)。
工業(yè)機器人用直流電機的設計在工業(yè)機器人中，通過(guò)電氣傳動(dòng)已實(shí)現了一定程度的自由位移。機器人的傳動(dòng)特點(diǎn)與活動(dòng)部件的重量、慣性力矩和阻力矩有關(guān)，且互有影響。在每一種傳動(dòng)中，都會(huì )因電動(dòng)機質(zhì)量體積指標的增加而增加耗電量和降低整個(gè)裝置的快速性能。因此，對工業(yè)機器人用電動(dòng)機的主要要求是：力矩系數要大的快速性能。電動(dòng)機的力矩系數由其額定力矩與質(zhì)量或體積之比來(lái)決定。電動(dòng)機的快速性能由機電常數ＴＭ或額定加速度來(lái)決定。參數的種類(lèi)，一般是指由控制電路的要求所決定的額定電壓和電流，電動(dòng)機幾何形狀（扁平形，圓柱形）決定于安裝方式，裝在機器人的內部或裝在裝機器人活動(dòng)的表面，對機器人的多種傳動(dòng)方式，決定了直流電動(dòng)機的不同結構：齒裝電樞、具有印制繞組的或普通繞組的圓盤(pán)狀電樞、平面電樞、具有外部勵磁系統或內部勵磁的空心電樞。對上述結構的每種電機缺乏具體的技術(shù)資料（例如最大允許電磁負荷，由結構本身決定的機械形狀的限制要素，被相同條件下的試驗結果所證實(shí)的機器壽命，以及生產(chǎn)工藝的可行性等），因而對這類(lèi)電機在機器人上的使用難以進(jìn)行正確的對比和作出統一的評價(jià)。但對每一種結構有基本質(zhì)量指標是清楚的
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中國2020年交流電機行業(yè)發(fā)展前景分析報告
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高壓電機的修理價(jià)格通常是根據故障情況來(lái)計算的。對于需要大修繞組的高壓電機，可參考高壓電機功率。修理高壓電機還沒(méi)有固定的價(jià)格，各地的價(jià)格也不盡相同。現在一般的價(jià)格是以每千瓦的價(jià)格為基礎的。
西安西瑪Z2直流電機使用傳統傳感器的缺點(diǎn)。
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電機控制行業(yè)發(fā)展趨勢分析。
電機控制的集成化趨勢使客戶(hù)對電機控制MCU，FPGA和DSP性能的要求越來(lái)越高，同時(shí)要求半導體芯片廠(chǎng)商也能提供集成的解決方案，在單顆芯片中集成更多的功能，I/O，驅動(dòng)，控制算法以及工業(yè)以太網(wǎng)模塊等。
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